OpenPnP Fiducial Algılaması Başarısız: İşe Yarayan 5 Çözüm

OpenPnP PCB fiducial'larınızı bulamazsa tüm işlem durur. PikkoBot makinelerini yüzlerce kart üzerinde çalıştırdıktan sonra, "fiducial bulunamadı" hatasının neredeyse tamamını çözen beş çözüm aşağıda listelenmiştir.

1. Kart yüzeyi çok yansıtıcı

Parlak lehim maskesi, halka ışığı kameraya geri yansıtarak fiducial dairesini silikleştirir. Çözüm yazılımsal değil, mekaniktir:

• PCB'yi izopropil alkolle silerek temas kalıntılarını temizleyin.
• Kart parlak yeşil veya kırmızı lehim maskesine sahipse, ince bir difüzör halkası (PETG'den basılabilir, ~30° açı) kullanarak halka ışık kaynağını hafifçe açılandırın.
• Üst kamera pozlamasını Machine Setup → Cameras → Top Camera → Device Settings altında %20-30 oranında düşürün. Histogram tepe noktası %95 değil, yaklaşık %60 parlaklıkta olmalıdır.

Bu sorunun belirgin işareti: algılama kartın köşelerinde çalışırken, yansımanın en güçlü olduğu merkezde başarısız olur.

2. Görüş pipeline'ındaki blob detektör eşik değerleri yanlış

OpenPnP'nin varsayılan fiducial algılama pipeline'ı, muhafazakar varsayılanlara sahip bir BlobDetector aşaması kullanır. Standart lehim maskesi üzerindeki 1.0 mm bakır fiducial'lar için bu varsayılanlar yeterlidir. Standart dışı durumlar için yeterli değildir.

Pipeline düzenleyicisini açın: Job → PCB Fiducials → bir fiducial'a sağ tıklayın → Edit Pipeline.

Aşağıdaki aşamaları sırayla ayarlayın:

Aşama	Kontrol edilecek parametre	Tipik değer
ImageCapture	Seçili kamera = Top Camera	—
Threshold	thresholdValue lehim maskesi parlaklığınızla eşleşmeli	100–140 (yeşil), 60–80 (kırmızı)
BlobDetector	minArea ve maxArea fiducial boyutunuzu piksel² cinsinden kapsamalı	1.0 mm fiducial için 0.05 mm/px'de: ~400–2000
BlobDetector	minCircularity	0.85 (mat kartlar için gevşetilmiş)
MaskCircle	Beklenen konum etrafında arama yarıçapı	20–40 px

Her değişiklikten sonra, sabit bir kart görüntüsüyle Process Pipeline'a tıklayarak her aşamadan neyin geçtiğini görün.

3. Kamera odak dışı

Üst kameranın lensi, üretim sırasında ayarlanmış sabit bir odak mesafesine sahiptir. Bileşen görüşü için (daha yakın odak) ayar yaptıysanız, PCB yüksekliğinde fiducial algılama bulanık görünecek ve BlobDetector yumuşak kenarları reddedecektir.

Hızlı test:

1. Üst kamerayı bir fiducial üzerine sürün.
2. Canlı yayını izleyin — kenarlar keskin mi yoksa bulanık mı?
3. Bulanıksa iki seçeneğiniz var:
   • Kamera odak halkasını fiducial yüksekliğine göre ayarlayın (bileşen alma doğrulamasında keskinlik kaybı olur — genellikle buna değmez).
   • Daha iyisi: BlobDetector minCircularity değerini 0.7'ye düşürerek daha yumuşak kenarları kabul edin ve yanlış pozitifleri telafi etmek için MaskCircle'ı sıkılaştırın.

4. mm/piksel kalibrasyonu kaydı

OpenPnP, bir kamera pikselinin kaç milimetreye karşılık geldiğini bilmelidir. Bu değer %5 bile hatalıysa, MaskCircle içindeki arama penceresi gerçek fiducial konumunda ortalanmaz.

Bilinen bir referans kullanarak yeniden kalibre edin — kumpasla ölçtüğünüz bir fiducial:

1. Referans kartı yerleştirme plakası yüksekliğine yerleştirin.
2. Machine Setup → Cameras → Top Camera → Calibration → mm/Pixel Calibration.
3. Sihirbazı bilinen fiducial çapıyla takip edin.
4. Kaydedin. Fiducial algılamayı yeniden çalıştırın.

Bunu işaret eden belirti: algılama bir şey bulur ancak gerçek fiducial'dan sürekli olarak 1–3 mm kaymıştır.

5. Fiducial, OpenPnP'nin düşündüğü yerde değil

Bir PCB içe aktardıysanız ancak PCB dosyasındaki fiducial koordinatları fiziksel kartla eşleşmiyorsa (örneğin, yanlış orijin, yansımış tasarım veya kartı ters çevirmişseniz), OpenPnP boş alana bakar.

Doğrulama için:

• OpenPnP'de PCB dosyasını açın ve fiducial X/Y koordinatlarını not edin.
• Kafayı manuel olarak bu koordinata sürün.
• Canlı kamera yayınına bakın. Fiducial kabaca ortalanmış olmalıdır.

Tam olarak kartın genişliği veya yüksekliği kadar kaymışsa, bir orijin uyuşmazlığınız var demektir. PCB'yi orijin sol alt fiducial olacak şekilde yeniden dışa aktarın.

Hızlı kontrol listesi

Fiducial algılama başarısız olduğunda şunları gözden geçirin:

• PCB IPA ile temizlendi
• Halka ışık doğrudan kameraya yönlendirilmiyor
• Üst kamera pozlaması maksimumda değil
• Görüş pipeline'ı Threshold ve BlobDetector pipeline düzenleyicisinde incelendi
• Kamera PCB yüksekliğinde odakta
• mm/piksel kalibrasyonu son bir ay içinde yapıldı
• PCB dosyası koordinatları fiziksel kartla doğrulandı

Tüm kutuları işaretlediyseniz ve hala başarısız oluyorsa, sorun genellikle lehim maskesinin kendisidir. Farklı bir test kartı veya farklı bir fiducial şekli (1.0 mm yerine 1.5 mm daire) deneyin.

---

Kutudan çıktığı gibi fiducial algılama için ön kalibre edilmiş makine kurulumu için, standart yeşil ve siyah lehim maskeleri için ayarlanmış bir pipeline içeren PikkoBot JUKI yapılandırmasına bakın. OpenPnP dışında kamera ve aydınlatmanın uygulamalı testi için PikkoBot Hata Ayıklama Aracı'nı kullanın.